并联机械手运动学分析及仿真

来源期刊：机械设计与制造2013年第6期

论文作者：王殿君 冯玉倩 高锦宏 刘占民 王伟

文章页码：155 - 157

关键词：并联机械手;运动学;工作空间;

摘    要：提出适合于焊接工作的6-PTS并联机械手,针对该并联机械手的性能、运动学、工作空间等问题进行了较为深入和系统的分析。基于Matlab软件对该机械手进行速度、加速度正逆解运动学分析与仿真,确定运动平台的工作空间并进行仿真。根据仿真结果分析机械手各个关节的运动状态,得到所需的理论数据,并分析该机构主要参数对工作空间的影响。最后进行了腊模加工方式模拟焊枪运动实验。实验结果表明:该机械手运动平台灵活空间较大,可以满足焊接需求。