非时间参考下的移动机器人路径跟踪控制

来源期刊：控制工程2020年第9期

论文作者：周仁芳 刘晓峰 蔡国平

文章页码：1531 - 1537

关键词：移动机器人;路径跟踪;非时间参考;参考点;几何关系;

摘    要：本文针对轮式移动机器人路径跟踪控制问题,提出了一种基于非时间参考思想的控制方法。与经典的基于时间参考的控制方法不同,该方法采用由机器人当前位置和期望路径之间的几何关系确定的控制参考点设计路径跟踪控制器。由于在此方法中控制参考点只和机器人与期望路径的相对位置有关,摆脱了时间因素的影响,从而克服了当移动机器人遇到停机或者轮胎打滑等突发事件时丧失跟踪能力的缺点。最后通过几种典型路径跟踪的数值仿真验证了该方法的有效性。