基于MEMS陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器

来源期刊：机械设计与制造2012年第9期

论文作者：张杰

文章页码：141 - 143

关键词：MEMS;陀螺仪;加速度计;动态倾角传感器;卡尔曼滤波;

摘    要：仿人形机器人各关节的姿态及重心位置是其步态控制研究的关键。为了获得这些姿态数据,设计了一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的低成本动态倾角传感器,利用卡尔曼滤波算法将陀螺仪和加速度计输出的数据进行滤波融合,解决了加速度计因机器人的线性加速度而无法准确测量其动态倾角、陀螺仪因存在漂移等而长时间测量精度不高的问题。实际测试结果表明,所设计的传感器能够测量动态倾角并具有较高的精度,可以满足仿人形机器人姿态控制的需要。