舵桨联合操纵水下机器人运动控制研究

来源期刊：控制工程2011年第3期

论文作者：王波 孙玉山 曹建 张国成

文章页码：439 - 443

关键词：水下机器人;控制系统;滑模控制;

摘    要：水下机器人空间运动具有耦合性和非线性等特点,具有良好品质的运动控制器是水下机器人完成各种作业的前提。针对某舵桨联合操纵小型自主式水下机器人运动控制问题进行了研究。对速度,深度和艏向控制系统进行了介绍,根据控制需求,建立了水下机器人动力学模型,对执行机构进行了描述,设计了水下机器人滑模控制方案,采用变速趋近项代替一般指数趋近律中的等速趋近项来提高系统的快速性和削弱滑动模态的抖振,针对控制中出现的稳态误差引入智能积分项来提高控制精度。试验结果表明水下机器人控制器具有良好的稳定性和鲁棒性,水下机器人控制系统能够满足基本任务要求。