四旋翼无人机的自适应反步跟踪控制

来源期刊：控制工程2020年第3期

论文作者：张政 王芳 郭颖 宗群

文章页码：469 - 475

关键词：四旋翼无人机;自适应反步控制;外界干扰;

摘    要：针对四旋翼无人机存在外界干扰情况下的姿态和位置的跟踪控制问题,提出了自适应反步控制策略。首先,通过对四旋翼无人机模型的分析,将其转化为带有外界干扰的严反馈形式;其次,采用自适应技术,实现对未知外界干扰上界的估计,并结合反步控制,分别设计姿态和位置的跟踪控制器;再次,基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的渐近稳定性;最后,通过数值仿真验证了所设计控制策略的有效性。仿真结果表明所设计的控制器具有较好的鲁棒性和跟踪性能。