基于变论域模糊PID的三自由度直升机控制

戴波¹，周泽彧^1,2，陈亚峰^1,2，李雁飞¹

1. 北京石油化工学院信息工程学院2. 北京化工大学信息科学与技术学院

摘 要：模糊控制作为解决三自由度直升机系统稳定性有效方法,但控制器在模糊规则确定的情况下无法保障系统轨迹的高精度追踪,存在只对某一工作区域局部优化的问题。对此设计变论域模糊PID控制器,通过伸缩因子调整论域,在初始模糊规则的基础上进行调整,增加规则的适用范围,获得更高的控制精度,并达到自适应效果,实现系统全局最优化。实验表明,变论域模糊控制能够更好地抑制稳态误差,提高响应速度,实现系统的稳定运行。

关键词：三自由度直升机;变论域模糊;模糊PID控制;实时控制;