分布式事件触发下的多智能体分组一致性

来源期刊：控制工程2020年第S1期

论文作者：周绍磊 王帅磊 祁亚辉 赵学远

关键词：分布式;事件触发;多智能体;分组一致性;耦合参数;

摘    要：在事件触发机制的基础上,针对多智能体系统分组一致性问题,提出了一种新的分组一致性算法。该算法中,由于所属分组的不同,智能体间具有不同的耦合参数,并且本文给出了该参数的选取条件。通过对一阶多智能体系统的研究发现,触发条件同时取决于耦合参数及分组内智能体数量,而触发时间间隔的下界仅受系统内智能体总数的影响。仿真结果在验证所提算法有效性的基础上,还表明了耦合参数对收敛速度、触发频度和时间间隔有调节作用。