基于改进蚁群算法的伺服机械手臂路径规划
来源期刊：机械设计与制造2008年第7期
论文作者：孙盛骐 李琳 顾树生
文章页码：171 - 173
关键词：蚁群算法;伺服机械手臂;路径规划;
摘 要：针对基本蚁群算法在机械手臂的工作平台较小、障碍物与目标物体的尺寸相差不多时存在的局限性,提出了基于改进型蚁群算法的伺服机械手臂的路径规划。探讨了栅格划分大小对路径规划速度和精度的影响,改进了蚁群算法的局部信息素更新方法,扩大了蚂蚁的视野域范围。实验结果表明:改进型蚁群算法能在较短时间内寻找出较优的路径,实现了机械手臂运动过程中躲避障碍物的功能,提高了全局搜索性能。
孙盛骐1，李琳1，顾树生2
1. 沈阳大学信息工程学院2. 东北大学信息科学与工程学院
摘 要：针对基本蚁群算法在机械手臂的工作平台较小、障碍物与目标物体的尺寸相差不多时存在的局限性,提出了基于改进型蚁群算法的伺服机械手臂的路径规划。探讨了栅格划分大小对路径规划速度和精度的影响,改进了蚁群算法的局部信息素更新方法,扩大了蚂蚁的视野域范围。实验结果表明:改进型蚁群算法能在较短时间内寻找出较优的路径,实现了机械手臂运动过程中躲避障碍物的功能,提高了全局搜索性能。
关键词：蚁群算法;伺服机械手臂;路径规划;
