移动焊接机械手的跟踪控制与仿真分析

来源期刊：控制工程2012年第S1期

论文作者：梅红

文章页码：165 - 338

关键词：滑模变结构控制;滑模面;初始状态;采样时间;轨迹跟踪;

摘    要：设计了移动焊接机械手的滑模变结构控制器。针对滑模变结构控制的收敛速度问题,提出了一种新的非线性滑模面。其次,针对滑模变结构控制所固有的抖振问题,讨论了其产生的原因,并提出了解决的办法,通过修正采样时间削弱抖振,设计系统的初始误差速度,使得系统的初始状态位于滑模面上,消除了滑模变结构控制的到达阶段,从而削弱传统滑模变结构控制所固有的抖振。最后,用于仿真两机械臂移动机械手的轨迹跟踪控制。结果表明,系统具有较快的收敛速度和较强的鲁棒性,大大削弱了控制系统的抖振,验证了该方案的有效性。