带长管道的阀控非对称缸系统非线性控制

来源期刊：控制工程2009年第S1期

论文作者：李帅 魏建华

文章页码：94 - 196

关键词：长管道;阀控非对称缸;单神经元自适应;干扰观测器;

摘    要：针对长管道、阀控非对称缸及负载扰动等非线性因素对高空作业工程机械调平系统动态性能的影响,提出了采用不必基于模型的单神经元自适应控制和干扰观测器相结合的控制策略。通过理论分析建立了带长管道的阀控非对称缸系统的非线性模型,分析了单神经元自适应和干扰观测器的结构及非线性控制器的设计方法,并采用Matlab\Simulink软件进行了仿真分析。结果表明,上述非线性控制器较常规PID控制器具有良好的动态特性,对长管道和负载扰动表现出更强的适应性和鲁棒性,而且对给定的控制信号具有良好的跟踪效果。