自重构机器人的拓扑描述和重构策略研究

张月^1,2，葛为民¹，王肖锋¹，侯晓敏¹

1. 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室2. 天津理工大学自动化学院

摘 要：为了完整描述自重构机器人整体结构的拓扑关系,提出了一种新的拓扑空间连接矩阵SCM。该矩阵通过模块间的连接状态以及单个模块的内架转角信息,能够自动识别系统中的运动支链并生成对应的运动学方程,为重构策略提供理论支撑。然后,根据单元模块的运动特点和主、被动连接面间的连接限制,文章结合SCM提出了一种无编号的分布式重构策略。将SCM与该重构策略相结合,可实现构型间的重构变换。最后,通过仿真实验,验证了该分布式重构策略的有效性。

关键词：自重构机器人;连接矩阵;重构策略;Webots仿真;