3-UPU型并联机构正向运动位置分析及工作空间研究

来源期刊：机械设计与制造2016年第12期

论文作者：张荣兴 朱大昌 陈健伟 朱劲松

文章页码：125 - 128

关键词：旋量理论;多项式连续拓扑解析法;正向运动位置解;几何分析法;并联机构工作空间;

摘    要：采用旋量理论,并结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑解析法,求解正向运动位置解,可以避免工作空间解析式难表达和奇异现象;基于3-UPU型并联机构模型,进行运动特性分析,并运用三维软件Solid Works几何分析法选取尺度最优的并联机构模型和Simmechanics建模仿真法对其进行可视化工作空间研究,进而通过Matlab命令以数据化显示工作空间所有坐标点集。结果表明:尺寸优化后的3-UPU并联机构工作空间点集跳跃幅度小,运动更稳定。从而验证了该方法的有效性,可以为并联机构的结构优化设计和性能改进提供可视化依据,在工程应用上具有重要意义。