拼图机器人视觉控制系统设计与应用

来源期刊：控制工程2021年第4期

论文作者：陈晋生 赖惠鸽 史伟 丁云鹏

文章页码：781 - 786

关键词：机器人视觉系统;KR6型机器人;Canny边缘检测算法;Douglas-Peucker算法;轨迹规划;

摘    要：为研究拼图机器人视觉系统的控制稳定性,确保拼图机器人在拼图七巧板的过程中能够实现90%以上的准确率,以KR6型机器人为研究对象,依据空间坐标系变换和机械臂逆运动学解的理论基础,建立KR6型机器人视觉控制系统标定模型。利用Canny边缘检测算法和Douglas-Peucker算法对七巧板模型进行图像识别定位,并采用五次多项式插值法完成拼图轨迹规划。通过仿真模拟实验得出,KR6型机器人可以实现对七巧板的识别定位,并沿着预定的轨迹完成拼图任务。最后,通过在现场搭建实验平台,进一步验证了所设计的拼图机器人视觉控制系统能够较精准地完成各种预设图案的拼图。