简介概要

移动机械手运动/力鲁棒自适应轨迹跟踪

来源期刊：控制与决策2010年第1期

论文作者：王红旗王庆林

文章页码：105 - 229

关键词：移动机械手;鲁棒自适应;模糊控制;完整和非完整约束;

摘要：针对移动机械手控制器设计中用隐函数定理进行模型降阶时存在的一些问题,把完整和非完整约束的统一形式引入到系统的动力学模型降阶中.基于该降阶模型设计了不确定移动机械手稳定的运动/力鲁棒自适应线性参数模糊控制器.理论分析和仿真结果表明,设计的控制器简单有效.

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王红旗^1,2，王庆林¹

1. 北京理工大学自动化学院2. 河南理工大学电气工程与自动化学院

关键词：移动机械手;鲁棒自适应;模糊控制;完整和非完整约束;