基于自适应滤波与模糊PID的移动机器人导航研究

来源期刊：控制工程2015年第5期

论文作者：曾志刚 杨海 黄望军 李世军

文章页码：953 - 957

关键词：Sage_Husa滤波;模糊PID;自主导航;

摘    要：移动机器人的自主导航是当前机器人控制的研究热点,将GPS/MEMS传感器信号进行融合实现移动机器人的航迹规划与跟踪,最终实现移动机器人自主导航。首先,针对Sage_Husa自适应滤波算法进行改进以有效抑制滤波发散,改善其动态性能和稳定性,提高GPS导航精度。其次,控制器采用模糊PID对控制策略实时改变,以保证控制系统性能指标在最佳范围内,实现控制的稳定性。将改进的Sage_Husa滤波算法与模糊PID应用于移动机器人的自主导航控制。最后,通过仿真和试验,结果表明新建立的方法可行与有效。