X-Y定位平台自适应神经网络的摩擦补偿控制

来源期刊：机械设计与制造2015年第12期

论文作者：王超 张文辉

文章页码：153 - 156

关键词：神经网络;X-Y定位平台;摩擦补偿;鲁棒控制;自适应控制;

摘    要：针对X-Y定位平台中摩擦等非线性部分对控制精度的影响问题,提出了基于自适应神经网络的鲁棒控制策略。设计神经网络控制器对摩擦及干扰等不确定部分进行补偿,其网络逼近误差作为外界扰动通过鲁棒控制器消除,保证X-Y平台的定位精度;设计神经网络参数学习算法,保证权值的在线自适应实时调整。基于H∞的HJI理论证明了控制系统的稳定性,并保证了系统L2增益小于给定的指标。试验结果表明所提控制方法能够很好补偿摩擦模型,提高了定位精度,具有重要工程应用价值。