基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究
来源期刊:机械设计与制造2009年第2期
论文作者:林江 张竺英
文章页码:183 - 185
关键词:水下电动机械手;自治水下机器人;自治水下机器人机械手系统;运动规划;
摘 要:对自治水下机器人搭载的四功能水下电动机械手进行了简要描述。考虑到自治水下机器人机械手系统的运动学冗余,将关节限位算法用于系统逆运动学求解,避免载体大幅度姿态变化。利用Matlab仿真表明该算法在解决系统冗余的同时有效的限制了关节位移。
林江1,2,张竺英1
1. 中国科学院沈阳自动化研究所2. 中国科学院研究生院
摘 要:对自治水下机器人搭载的四功能水下电动机械手进行了简要描述。考虑到自治水下机器人机械手系统的运动学冗余,将关节限位算法用于系统逆运动学求解,避免载体大幅度姿态变化。利用Matlab仿真表明该算法在解决系统冗余的同时有效的限制了关节位移。
关键词:水下电动机械手;自治水下机器人;自治水下机器人机械手系统;运动规划;