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一种三自由度并联机器人机构静力学计算

来源期刊：机械设计与制造1998年第1期

论文作者：胡明蔡光起郭成王启明史家顺原所先

文章页码：3 - 5

关键词：并联机器人;静力学;

摘要：本文对一种新型的三杆三自由度机器人机构进行了静力学正方程和逆方程的计算，并给出雅可比矩阵及其逆。该机构具有静力学正反运动学计算极为简单，能写出显表达式的特点，本文为该机器人机构的受力分析和设计，奠定了理论基础。

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胡明，蔡光起，郭成，王启明，史家顺，原所先

关键词：并联机器人;静力学;