提高轮式移动机器人性能的AKF和滑模相结合控制方法

曹政才^1,2，赵应涛^1,2，吴启迪³

1. 北京化工大学信息科学与技术学院2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室3. 同济大学CIMS中心

摘 要：针对轮式移动机器人在实际工作中不可避免地受到环境因素影响的问题,采用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波对带有白噪声的参考轨迹进行估计,以提高测量信息的真实性;同时在速度控制的基础上,考虑机器人动力学模型及其外界干扰,利用滑模控制思想设计出具有渐近收敛性的力矩反馈控制规律来跟踪滤波后的估计值.仿真结果表明,该控制方法能有效抑制测量噪声和外界干扰的影响,快速跟踪任意参考轨迹.

关键词：轮式移动机器人;轨迹跟踪;自适应卡尔曼滤波;滑模控制;