基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析
来源期刊:机械设计与制造2011年第7期
论文作者:朱大昌 张国新
文章页码:149 - 150
关键词:3-RPS型并联机器人;螺旋理论;奇异性;
摘 要:3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结。
朱大昌1,2,张国新2
1. 华南理工大学机械与汽车工程学院2. 江西理工大学机电工程学院
摘 要:3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结。
关键词:3-RPS型并联机器人;螺旋理论;奇异性;