基于指令预处理的机器人平滑运动控制研究

来源期刊：控制工程2013年第1期

论文作者：贾梓筠 宋永端

文章页码：63 - 143

关键词：轨迹跟踪;差速控制;指令预处理;自适应性及鲁棒性;

摘    要：移动机器人平稳运动不仅有利于提高控制精度确保相关任务的完成,而且对减少机械磨损提高系统寿命密切相关。以双轮差速移动机器人系统为研究平台,提出了一种基于指令预处理的速度平滑控制方案。与传统调速控制方法不同的是,在对执行机构速度进行控制的过程中,理想速度指令不直接"生硬"地输入控制器,而是通过巧妙"柔性"预处理,生成新的更有利于平滑运动的控制指令,从而有效避免传统方法无法回避的抖动问题。针对典型的直线和曲线运动模式,建立了相关预处理严格的解析关系和算法,通过分析和现场测试,充分证实该控制方案既能有效减少系统执行器对电机驱动器的依赖,节约成本,又可显著增加运行的平稳性和平滑性,对保证机械结构长期安全健康工作十分有益。