自治飞艇直接自适应模糊路径跟踪控制

郑泽伟^1,2，霍伟^1,3，武哲²

1. 北京航空航天大学控制一体化技术国家级科技重点实验室2. 北京航空航天大学航空科学与工程学院3. 北京航空航天大学第七研究室

摘 要：针对具有模型不确定和未知外部干扰的自治飞艇,提出了直接自适应模糊路径跟踪控制方法.该方法由路径跟踪控制和自适应模糊控制两部分组成.首先基于飞艇的平面运动模型设计路径跟踪控制律,包括制导律计算、偏航角跟踪和速度控制3部分;然后构造直接自适应模糊控制器逼近路径跟踪控制律中的不确定项.稳定性分析证明所设计的控制律能使飞艇跟踪给定的期望路径,跟踪误差收敛到原点的小邻域内.仿真结果验证了所提出方法的有效性.

关键词：自治飞艇;路径跟踪;自适应模糊;反步法;