欠驱动手动态抓取控制的研究

黄海¹，庞永杰¹，姜力²，李楠²，刘宏³

1. 哈尔滨工程大学军用智能水下机器人国防技术重点实验室2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室3. 德国宇航中心机器人与系统动力学研究所

摘 要：基于手指动力学模型建立了速度观测器.该观测器用于欠驱动手的自适应轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了手指模型中欠驱动元件(如扭簧)造成的不确定因素.与PID和计算力矩法相比,其跟踪误差更小,动态控制效果更加理想.通过动力学模型建立了基于力的阻抗控制策略,在阻抗控制中使用速度观测器,实现了基关节的动态抓取力跟踪.动态轨迹跟踪与力跟踪相结合,使欠驱动手在抓握时具有良好的动态抓取性能.

关键词：欠驱动手;观测器;动态控制;阻抗控制;