新型3T2R冗余驱动混联机构动力学分析

来源期刊：机械设计与制造2016年第5期

论文作者：王书森 梅瑛

文章页码：144 - 148

关键词：冗余驱动;混联机构;影响系数;Lagrange方程;动力学模型;

摘    要：以一种新型3T2R冗余驱动混联机构为研究对象,采用Lagrange方程法建立了基于工作空间的动力学模型。首先,基于影响系数法建立机构动平台输出速度与各构件运动速度的映射矩阵;然后,基于各构件的速度和位置确定系统的Lagrange方程,完成动力学建模;随后,借助最小2范数法实现机构工作空间的非约束等效广义力到轴向驱动力的优化;最后,基于动力学模型分析机构驱动冗余与非冗余对机构性能的影响。得出冗余驱动时驱动力峰值可降低约44%,且驱动性能显著改善。