简介概要

基于多传感器信息融合的地下自主铲运机的定位技术

来源期刊：有色金属2009年第4期

论文作者：郭鑫迟洪鹏战凯

关键词：采矿工程; 铲运机; 信息融合; 多传感器; 定位; 卡尔曼滤波;

摘要：分析自主车辆的定位技术及多传感器信息融合的模型.通过对地下自主铲运机后车体和传感器(航向陀螺仪、激光测距仪)的建模,采用多传感器信息融合的卡尔曼滤波算法,将航向陀螺仪和激光测距仪采集的信息融合后,对铲运机的航向角进行确定.综合应用多传感器信息融合技术可以有效提高铲运机的定位精度.

详情信息展示

郭鑫¹，迟洪鹏²，战凯²

(1.北京矿冶研究总院,北京,100044;
2.北京科技大学,北京,100083)

摘要:分析自主车辆的定位技术及多传感器信息融合的模型.通过对地下自主铲运机后车体和传感器(航向陀螺仪、激光测距仪)的建模,采用多传感器信息融合的卡尔曼滤波算法,将航向陀螺仪和激光测距仪采集的信息融合后,对铲运机的航向角进行确定.综合应用多传感器信息融合技术可以有效提高铲运机的定位精度.

关键词:采矿工程; 铲运机; 信息融合; 多传感器; 定位; 卡尔曼滤波;

【全文内容正在添加中】