快速super twisting算法及其在飞翼布局无人机姿态控制上的应用
来源期刊：控制与决策2016年第1期
论文作者：谭健 周洲 祝小平 许晓平
文章页码：143 - 148
关键词：飞翼布局无人机;super twisting算法;快速super twisting算法;干扰观测器;
摘 要：通过在super twisting算法中增加线性项,提出一种快速super twisting算法,并采用Lyapunov方法证明了受扰快速super twisting算法具有比受扰super twisting算法更优良的收敛特性.将该算法应用于存在干扰的飞翼布局无人机姿态控制,设计快速super twisting观测器以实现对干扰的快速估计和补偿.仿真结果表明,在相同的控制器参数下,相比super twisting观测器,快速super twisting观测器的收敛速度更快,可提高姿态控制系统的鲁棒性.
谭健1，周洲1，祝小平2，许晓平1
1. 西北工业大学无人机特种技术重点实验室2. 西北工业大学无人机研究所
摘 要：通过在super twisting算法中增加线性项,提出一种快速super twisting算法,并采用Lyapunov方法证明了受扰快速super twisting算法具有比受扰super twisting算法更优良的收敛特性.将该算法应用于存在干扰的飞翼布局无人机姿态控制,设计快速super twisting观测器以实现对干扰的快速估计和补偿.仿真结果表明,在相同的控制器参数下,相比super twisting观测器,快速super twisting观测器的收敛速度更快,可提高姿态控制系统的鲁棒性.
关键词：飞翼布局无人机;super twisting算法;快速super twisting算法;干扰观测器;
