气压式仿人机器人的腰部设计与运动仿真

来源期刊：机械设计与制造2012年第5期

论文作者：邱家浩 蒋刚

文章页码：57 - 59

关键词：仿人机器人;腰部;运动仿真;

摘    要：提出了一种新型的气压式仿人机器人腰部机构,它具有结构简单和运动稳定的特点。气压式仿人机器人腰部的运动受到手部、头部和腿部等关节力矩的影响。在对机器人进行简化之后,依据高效-欧拉算法,对该仿人机器人进行整体建模,导出腰部俯仰和侧转关节的动力学模型。从动力学上分析,机器人腰部手部和腿部的运动以及外力（矩）等的影响。在Pro/e3.0上建立仿人机器人腰部结构模型,然后导入ADAMS中进行动力学仿真研究,验证了该模型的正确性。