基于前馈神经网络控制的球杆系统位置控制

来源期刊：控制工程2017年第6期

论文作者：朱坚民 谢平 黄春燕 齐北川

文章页码：1186 - 1193

关键词：球杆系统;前馈神经网络控制;位置控制;PID控制;实验研究;硬件在环;

摘    要：针对现有球杆系统位置控制精度不高的问题,提出了一种基于前馈神经网络控制的球杆位置控制新方法,该方法控制结构由前馈神经网络控制器、PID控制器以及神经网络辨识器组成。实时控制时首先由神经网络辨识器建立球杆系统的动态逆模型,其更新后的网络参数动态复制给前馈神经网络控制器,再经前馈神经网络控制器运算输出控制量,与PID控制输出叠加后对球杆系统实施控制。以固高GBB1004球杆系统为被控对象进行实验研究。实验结果表明:在反复调整PID控制参数使小球位置控制系统稳定且控制效果较好的前提下,前馈神经网络控制能够进一步提高系统的控制精度,具有更好的动态性能和较高的稳态控制精度。