四轮毂电机交叉耦合同步控制策略研究

苏学满^1,2，孙丽丽¹，于华^1,2，汪步云^1,2

1. 安徽工程大学机械与汽车工程学院2. 安徽工程大学机器人产业技术研究院

摘 要：针对四轮毂电机独立驱动系统中各轮毂电机之间存在速度、位置的相互约束关系,需要设计相应的控制策略,对四台轮毂电机之间的运行同步进行控制。利用交叉耦合思想建立各轮毂电机的同步误差模型,确立了各轮毂电机之间的耦合关系;通过滑模控制理论设计轮毂电机的同步控制算法。利用MATLAB对四个轮毂电机在有干扰和无干扰时的同步性进行仿真分析,分析结果表明,在四轮毂电机同步性控制中,交叉耦合控制策略同步性好,抗干扰能力强。

关键词：轮毂电机;交叉耦合控制;跟踪误差;同步误差;