大构件相贯线焊接机器人多层多道焊轨迹规划

苗新刚¹，汪苏¹，李晓辉²，彭新改³

1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院2. 北京控制工程研究所3. 中国石油天然气管道工程有限公司

摘 要：为了提高大型相贯线焊接构件在使用机器人做埋弧多层多道焊接时的示教和焊接效率,提出了一种焊道轨迹规划方法.设计了一种焊缝填充策略,即各焊层的焊接高度一致,每层中的焊道数与所在层数相同,所有焊道的横截面积相等;推导出多层多道焊的焊道轨迹规划公式,对第二层的第一道焊缝进行示教一次,其余焊道的轨迹即可通过公式求出;按照焊缝搭接的原则,对每个焊道的起弧点的位置进行规划,并详细设计了搭接轨迹的方案.仿真结果显示,该方法能够满足多层多道焊缝填充规划的要求,为机器人焊接时的离线编程提供了理论基础.

关键词：相贯线;填充策略;多层多道焊;轨迹规划;