基于负载能量耦合的桥式起重机定位消摆控制

范波^1,2，张炜炜¹，廖志明³

1. 河南科技大学信息工程学院2. 河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室3. 洛阳卡瑞起重设备有限公司

摘 要：针对桥式起重机运输过程中,台车牵引吊绳引起负载惯性摆动的问题,提出了基于负载能量耦合的桥式起重机定位消摆控制方法。该方法以二维桥式起重机数学模型为基础,分析桥式起重机系统能量,构造基于负载位移与摆角的耦合函数,借助Lyapunov方法,获取控制律;并对该闭环系统在平衡点处的稳定性进行分析,兼顾桥式起重机的准确定位与消摆功能。通过仿真结果分析,该方法能够有效抑制负载摆动,实现台车准确定位;与传统系统能量的控制和负载广义调节控制相比,具有更佳的控制效果。

关键词：桥式起重机;能量函数;Lyapunov方法;定位消摆;