考虑LuGre摩擦的伺服系统自适应模糊控制
来源期刊：控制与决策2013年第8期
论文作者：杜仁慧 吴益飞 陈威 陈庆伟
文章页码：1253 - 1256
关键词：LuGre摩擦;伺服系统;模糊控制;自适应控制;位置跟踪;
摘 要：针对摩擦非线性的存在会使伺服系统控制精度难以提高的问题,建立了考虑动态LuGre摩擦的伺服系统数学模型,在系统参数和负载转矩未知的情况下设计了自适应模糊控制器,用自适应模糊逻辑系统在线逼近包含LuGre摩擦在内的非线性环节,从而实现了伺服系统商精度的位置跟踪.利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,该控制器能有效地补偿摩擦非线性的影响,并对负载转矩变化具有较强的鲁棒性.
杜仁慧，吴益飞，陈威，陈庆伟
南京理工大学自动化学院
摘 要：针对摩擦非线性的存在会使伺服系统控制精度难以提高的问题,建立了考虑动态LuGre摩擦的伺服系统数学模型,在系统参数和负载转矩未知的情况下设计了自适应模糊控制器,用自适应模糊逻辑系统在线逼近包含LuGre摩擦在内的非线性环节,从而实现了伺服系统商精度的位置跟踪.利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,该控制器能有效地补偿摩擦非线性的影响,并对负载转矩变化具有较强的鲁棒性.
关键词：LuGre摩擦;伺服系统;模糊控制;自适应控制;位置跟踪;
