基于Cricket无线定位的移动机器人控制系统
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2009年第12期
论文作者：郭立新 黄秋野 罗忠
文章页码：1780 - 1783
关键词：无线传感器网络;移动机器人;定位;导航控制;
摘 要：移动机器人系统的定位问题是移动机器人导航控制的前提.将Cricket无线定位技术与移动机器人控制系统相结合,建立一套基于无线传感器网络定位的机器人控制系统,完成了Cricket无线传感器网络定位系统与移动机器人系统的信息传输与集成,实现对移动物体的定位、导航与控制.在静止情况下,Cricket系统的定位精度较好,定位采样数据误差在3cm内波动.当移动物体以较快速度变换位置时,系统的延时时间约为60ms左右.
郭立新1，黄秋野2，罗忠1
1. 东北大学机械工程与自动化学院2. 东北大学信息科学与工程学院
摘 要：移动机器人系统的定位问题是移动机器人导航控制的前提.将Cricket无线定位技术与移动机器人控制系统相结合,建立一套基于无线传感器网络定位的机器人控制系统,完成了Cricket无线传感器网络定位系统与移动机器人系统的信息传输与集成,实现对移动物体的定位、导航与控制.在静止情况下,Cricket系统的定位精度较好,定位采样数据误差在3cm内波动.当移动物体以较快速度变换位置时,系统的延时时间约为60ms左右.
关键词：无线传感器网络;移动机器人;定位;导航控制;
