机械臂视觉伺服系统中的高精度实时特征提取
来源期刊：控制与决策2009年第10期
论文作者：于乃功 秦永钢 阮晓钢
文章页码：1568 - 1572
关键词：视觉伺服;颜色块;目标跟踪;特征提取;
摘 要：以机械臂视觉伺服系统为背景,立体视觉所需要的特征点为目标,提出一种基于颜色块的实时特征提取方法.特征点的定位分为粗定位和精定位两个过程,粗定位用来跟踪目标颜色块,精定位在粗定位的基础上,切出小图像并提取目标轮廓,利用K-L变换对轮廓点进行分类,并通过最小二乘法对边缘点进行拟合.根据直线方程计算顶点的亚像素精度坐标,为下一步的目标位姿测量提供基础.实验结果验证了该方法的有效性.
于乃功，秦永钢，阮晓钢
北京工业大学电子信息与控制工程学院
摘 要：以机械臂视觉伺服系统为背景,立体视觉所需要的特征点为目标,提出一种基于颜色块的实时特征提取方法.特征点的定位分为粗定位和精定位两个过程,粗定位用来跟踪目标颜色块,精定位在粗定位的基础上,切出小图像并提取目标轮廓,利用K-L变换对轮廓点进行分类,并通过最小二乘法对边缘点进行拟合.根据直线方程计算顶点的亚像素精度坐标,为下一步的目标位姿测量提供基础.实验结果验证了该方法的有效性.
关键词：视觉伺服;颜色块;目标跟踪;特征提取;
