动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用
来源期刊：控制与决策2001年第5期
论文作者：晁红敏 胡跃明
文章页码：565 - 568
关键词：轮式移动机器人;电机动力学;输出跟踪;动态滑模控制;抖振削弱;
摘 要：针对轮式移动机器人的输出跟踪问题 ,提出一种动态滑模控制方法。首先给出机器人的动力学简化模型 ,然后将其分解成两个低阶子系统 ,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法。仿真试验表明该方法能明显地削弱滑模控制系统的抖振
晁红敏，胡跃明
摘 要：针对轮式移动机器人的输出跟踪问题 ,提出一种动态滑模控制方法。首先给出机器人的动力学简化模型 ,然后将其分解成两个低阶子系统 ,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法。仿真试验表明该方法能明显地削弱滑模控制系统的抖振
关键词：轮式移动机器人;电机动力学;输出跟踪;动态滑模控制;抖振削弱;
