带电作业用非力反馈液压机械臂的设计

来源期刊：机械设计与制造2012年第9期

论文作者：赵玉良 张奇 戚晖 李健 李运厂

文章页码：117 - 119

关键词：高压带电作业机器人;主从式机械臂;非力反馈;液压系统;

摘    要：为了适应10kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度的满足现场作业环境要求的非力反馈液压机械臂。液压机械臂是可以进行远程遥控的、主从式7自由度液压机械臂,包括机械臂本体、主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统。采用位置伺服控制方式,主从手是同型结构,从手可以完全跟随主手来运动,机械臂操作灵活、简单方便、持重大、自重小、性能稳定可靠。并在10kV配电线路上进行了试验,证明了所设计的体系结构的合理性和可行性。