未知环境下的机器人视觉/力觉混合控制
来源期刊：控制与决策2010年第3期
论文作者：李二超 李战明 李炜
文章页码：430 - 868
关键词：视觉伺服;力控制;变结构控制;未知环境;
摘 要：在实际的接触型作业任务中,需要在控制位置的同时控制末端执行器与环境之间的接触力.针对这一问题,通过力反馈信息对未知环境中的法线方向进行估计,并采用最小二乘方法估计图像雅可比矩阵.提出一种基于视觉/力觉的混合控制算法,给出了视觉/力觉混合控制的约束条件,对视觉采用变结构控制器,力控制采用PI控制器.实验结果表明,该策略具有较高的力控制精度和曲线跟踪能力.
李二超，李战明，李炜
兰州理工大学电气与信息工程学院
摘 要：在实际的接触型作业任务中,需要在控制位置的同时控制末端执行器与环境之间的接触力.针对这一问题,通过力反馈信息对未知环境中的法线方向进行估计,并采用最小二乘方法估计图像雅可比矩阵.提出一种基于视觉/力觉的混合控制算法,给出了视觉/力觉混合控制的约束条件,对视觉采用变结构控制器,力控制采用PI控制器.实验结果表明,该策略具有较高的力控制精度和曲线跟踪能力.
关键词：视觉伺服;力控制;变结构控制;未知环境;
