焊接机器人视觉焊缝跟踪系统分析
来源期刊：机械设计与制造2009年第5期
论文作者：贾小刚
文章页码：63 - 65
关键词：焊接机器人;视觉跟踪;坐标转换;轨迹控制;
摘 要：分析了一套焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的总体构成。首先简述了焊接机器人及跟踪系统的总体构成,分析了机器人视觉系统寻找焊缝位置的视觉处理的动作流程,并对其中重要的步骤进行了详细的描述,重点介绍了机器人依照输入偏差与示教轨迹叠加跟踪真实焊缝的控制过程。最后使用Matlab软件仿真3关节平面机器人的跟踪焊缝的运动。
贾小刚
武警工程学院装备运输系
摘 要：分析了一套焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的总体构成。首先简述了焊接机器人及跟踪系统的总体构成,分析了机器人视觉系统寻找焊缝位置的视觉处理的动作流程,并对其中重要的步骤进行了详细的描述,重点介绍了机器人依照输入偏差与示教轨迹叠加跟踪真实焊缝的控制过程。最后使用Matlab软件仿真3关节平面机器人的跟踪焊缝的运动。
关键词：焊接机器人;视觉跟踪;坐标转换;轨迹控制;
