移动机器人视觉伺服镇定quasi-min-max预测控制

来源期刊：控制与决策2020年第6期

论文作者：何德峰 姬超超 倪洪杰

文章页码：1391 - 1396

关键词：移动机器人;视觉伺服;模型预测控制;准最小最大策略;LPV模型;

摘    要：针对受限移动机器人视觉伺服系统,提出一种移动机器人视觉伺服镇定准最小最大模型预测控制策略.基于移动机器人视觉伺服镇定误差模型,建立移动机器人视觉伺服线性参数时变预测模型,进而引入准最小最大策略,设计移动机器人视觉伺服镇定模型预测控制器.与传统视觉伺服预测控制器相比,所提控制器只需求解线性矩阵不等式表示的凸优化问题,降低了视觉伺服预测控制器的计算耗时,同时保证了闭环视觉伺服系统的渐近稳定性.仿真结果验证了所提出策略的有效性和在计算效率上的优越性.