基于多传感器数据融合的液压支架高度测量方法

张坤^1,2，廉自生^1,2，谢嘉成^1,2，吕凯波^1,2，廖瑶瑶^1,2

1. 太原理工大学机械工程学院2. 煤矿综采装备山西省重点实验室

摘 要：针对综采工作面液压支架高度测量困难和测量结果不准确等问题,以两柱掩护式液压支架为例,推导了利用倾角传感器所测液压支架姿态角度计算液压支架高度的表达式。为减小倾角传感器角度测量误差造成的液压支架高度测量累积误差,提出了一种基于多传感器数据融合的液压支架高度测量方法,即利用分批估计算法和自适应加权算法将分别通过掩护梁和前连杆处倾角传感器所测角度计算得到的液压支架高度数据进行融合。实验结果表明,该方法对于623.2mm高液压支架样机的高度测量误差不大于0.3mm,与单一倾角传感器测高相比,精度提高了1mm。

关键词：液压支架高度;多传感器数据融合;倾角传感器;姿态角度;分批估计;自适应加权;