基于时延预估的网络控制系统研究

来源期刊：控制工程2007年第1期

论文作者：张俊 刘克 薛燕

文章页码：82 - 194

关键词：网络控制系统;平均时延;非线性PID;Smith预估器;

摘    要：针对基于Internet环境下的控制系统中,网络时延、丢包、包序颠倒等问题对闭环实时控制系统性能造成的影响,提出了一种基于时延预估补偿控制的闭环实时控制方法。该方法引入一个网络时延存储队列,对网络时延进行在线预估,通过Smith预估器对控制系统进行动态补偿。同时,利用一类非线性PID的非线性特性对传统PID控制器进行改进,以改善时延随机性对控制系统的影响。仿真结果证明,该方法对模型精确已知的一类控制对象有较好的控制效果。