基于自适应终端滑模的扑翼飞行器姿态控制

来源期刊：控制工程2020年第2期

论文作者：王丙元 张帅华 郑芳 李霞

文章页码：309 - 315

关键词：扑翼飞行器;终端滑模控制;自适应加权趋近律;姿态控制;

摘    要：针对高度非线性,内部模型参数扰动及外部干扰的扑翼飞行器姿态控制,按照时间尺度分离原则,提出自适应加权趋近律终端滑模控制方法。根据调节时间大小分别设计系统内环路和外环路滑模控制器。结合幂次与指数趋近律设计自适应加权趋近律以消除抖振并提高系统跟踪速度。对系统模型参数扰动进行自适应在线估计,补偿滑模控制器的输出,以减小系统稳态误差。仿真结果表明自适应终端滑模控制不仅消除滑模抖振,而且能有效克服外部和内部扰动带来的影响。