MRCS中机器人控制体系框架结构
来源期刊:控制与决策2000年第3期
论文作者:范永 谭民
文章页码:325 - 328
关键词:机器人控制体系;分层结构;多机器人协作系统;
摘 要:针对机器人协作系统中任务协作和运动协调的两个过程 ,考虑机器人自主性和协作性的要求 ,设计一种分层的机器人控制体系结构 ,其中包括协作规划层、协调规划层和行为控制层。该控制体系采用分层、模块式结构 ,有利于功能的扩充。
范永,谭民
中国科学院自动化研究所!北京100080
摘 要:针对机器人协作系统中任务协作和运动协调的两个过程 ,考虑机器人自主性和协作性的要求 ,设计一种分层的机器人控制体系结构 ,其中包括协作规划层、协调规划层和行为控制层。该控制体系采用分层、模块式结构 ,有利于功能的扩充。
关键词:机器人控制体系;分层结构;多机器人协作系统;