一种独轮机器人的滑模控制
来源期刊：控制工程2011年第1期
论文作者：阮晓钢 胡敬敏 王启源 刘航
文章页码：128 - 132
关键词：独轮机器人;滑模控制;运动平衡控制;分层;
摘 要：针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法。该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制。从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性。
阮晓钢，胡敬敏，王启源，刘航
北京工业大学电子信息与控制工程学院
摘 要：针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法。该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制。从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性。
关键词：独轮机器人;滑模控制;运动平衡控制;分层;
