新型3-CPS/RPPS机构的动力学分析

李徽^1,2，杨德华^1,3

1. 中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所2. 中国科学院研究生院3. 中国科学院天文光学技术重点实验室

摘 要：多自由度并联机构在各工程领域有着广泛的应用背景。在补充新型3-CPS/RPPS机构运动学中速度分析和加速度分析的基础上,以牛顿-欧拉方程为主要工具,对动力学反向问题进行了基础的理论研究和分析,以Pro/E动力学分析工具辅助完成了动力学正向问题。并在分析过程中,对比了传统Stewart平台和该新型串并机构。该分析方法和流程对多自由度机构研究提供借鉴和参考。最后通过对大型射电望远镜中主动面板的误差敏感分析,指出了该机构部分运动解耦的优势及其应用前景。

关键词：串并机构;六自由度机构;动力学分析;牛顿-欧拉方程;部分运动解耦;