HNC—IR机器人运动学方程的研究及求逆的新方法
来源期刊：机械设计与制造2000年第3期
论文作者：张毅 叶伯生 朱志红
文章页码：40 - 42
关键词：机器人运动学方程;运动学逆解;多重解;
摘 要：在对HNC -IR机器人进行结构分析的基础上 ,建立了机器人运动学模型 ,提出了一种新的机器人逆运动学的求解方法 ,与传统方法相比 ,此方法大大减少了计算运动方程正逆解的计算量。这里还结合具体机构 ,对一次逆解过程中解方程没有封闭解的情况 ,运用多重计算的方法作了处理 ,取得了很好的效果。
张毅，叶伯生，朱志红
摘 要：在对HNC -IR机器人进行结构分析的基础上 ,建立了机器人运动学模型 ,提出了一种新的机器人逆运动学的求解方法 ,与传统方法相比 ,此方法大大减少了计算运动方程正逆解的计算量。这里还结合具体机构 ,对一次逆解过程中解方程没有封闭解的情况 ,运用多重计算的方法作了处理 ,取得了很好的效果。
关键词：机器人运动学方程;运动学逆解;多重解;
