基于极端学习机的并联机器人运动学研究

来源期刊：控制工程2018年第3期

论文作者：陈平 张宏立

文章页码：454 - 458

关键词：Stewart平台;运动学正解;极端学习机;运动学反解;并联机器人;

摘    要：针对Stewart平台运动学正解映射关系的复杂性,引入极端学习机算法进行运动学正解研究。分别建立Stewart上、下平台的动坐标系和参考坐标系,并利用运动学反解产生极端学习机的的样本数据,确立对应于并联机器人6个自由度的极端学习机网络模型,运用matlab进行仿真实验。仿真结果表明,极端学习机求解并联机器人的运动学正解快速有效,且具有良好的模型辨识能力,为求运动学正解提供了新方法。