二自由度管道机器人摄像云台系统设计

来源期刊：机械设计与制造2017年第2期

论文作者：姬旭 林国能 张延恒

文章页码：254 - 257

关键词：云台;单片机;直流减速电机;CCD图像传感器;

摘    要：介绍摄像云台系统在管道机器人上应用的状况,提出了一种二自由度摄像云台系统,详细阐述了该系统的软件和硬件设计。本设计选用89C51作为主控芯片,CCD图像传感器作为图像采集装置,直流减速电机作为执行机构,使用同步带轮和电机轴直接输出的方式代替一般的齿轮传动,硬件电路实现对云台的控制、检测和限位,各关节位置加入密封设置。结果表明,摄像云台系统具有结构可靠、体积小、拍摄角度广、操作控制简单可靠、速度可调、防护等级高等优点。