移动机器人智能寻线导航与策略控制

来源期刊：控制与决策2005年第5期

论文作者：张淑军 孟庆春 吴槟 费云瑞

文章页码：529 - 532

关键词：自主移动机器人;寻线控制;BP网络;Q学习;

摘    要：寻线导航是移动机器人寻航方式之一,为使机器人沿地面标志线自主运动,并能在适时离线执行任务后自动返航,提出一种具有学习功能的智能寻线导航与策略控制方法以及系统模型,并将其应用于自行开发研制的导医机器人中.基于调制光检测原理,通过状态评判网络对多传感器信息进行融合,通过Q学习方法获得离线走失后的最优控制策略,实现了机器人在各种复杂未知环境下稳定、可靠地工作.实验结果表明,该方法可以有效地提高机器人的适应性和智能度.