一种三自由度并联机器人的动力学分析
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2010年第11期
论文作者：李兵 张宇 谢里阳 魏玉兰
文章页码：1607 - 1610
关键词：并联机器人;动力学;固有频率;拉格朗日方程;
摘 要：介绍了一种三自由度并联机器人系统,建立了系统固定坐标系和运动坐标系.使用有限元法和弯曲振动法分析了机器人的动力学特性,建立了机器人的动力学方程,并对比了假设模态法的动力学特性.通过机器人的实验系统获得了机器人的共振频率和阻尼比,并分析了共振模态.将三种计算方法得到的固有频率与实验值作了比较,结果表明假设模态法获得的固有频率更接近于实验值.
李兵，张宇，谢里阳，魏玉兰
东北大学机械工程与自动化学院
摘 要：介绍了一种三自由度并联机器人系统,建立了系统固定坐标系和运动坐标系.使用有限元法和弯曲振动法分析了机器人的动力学特性,建立了机器人的动力学方程,并对比了假设模态法的动力学特性.通过机器人的实验系统获得了机器人的共振频率和阻尼比,并分析了共振模态.将三种计算方法得到的固有频率与实验值作了比较,结果表明假设模态法获得的固有频率更接近于实验值.
关键词：并联机器人;动力学;固有频率;拉格朗日方程;
